Está ubicado en un inmueble construido como convento a finales del siglo XIX y que al paso de los años funcionó como asilo, escuela, cuartel militar, oficinas del gobierno estatal y del INAH, sala de exposiciones y de conciertos. Fue inaugurado como museo el 12 de febrero de 2003, después de haber sido remodelado un año antes por el arquitecto Francisco Filizola González. El concepto museográfico fue diseñado por la compañía Museo Graphos, S.A., del arquitecto Carlos Velázquez Moreno. Contó con recursos del Programa de Apoyo a la Infraestructura Cultural de los Estados (PAICE). A través de su acervo se ofrece un panorama histórico de Tamaulipas, desde los orígenes de las culturas indígenas de la región hasta la época actual. Ello mediante piezas de cerámica de la cultura huasteca, obras de arte y objetos de la Colonia y pantallas de video que reproducen escenas de la actividad productiva y la vida cotidiana.

Sala 1: Espacio geográfico y orígenes de las culturas indígenas.
En está sala encontraremos la diversidad y el contraste, desde los litorales arenosos del Golfo de México y la Laguna Madre, hasta las cumbres boscosas de alta montaña de la Sierra Madre Oriental; Se notará la diferencia que existe entre los ecosistemas tropicales de su región Huasteca y las llanuras cubiertas de mezquite del norte del estado.

Sala 2: Horizontes Prehispánicos.
Una gran diversidad de objetos que datan de la región que se conoce como Mesoamérica Septentrional, evidencian la huella de los habitantes que en diversos periodos cronológicos han poblado las sierras y valles de Tamaulipas, destacándose su vida sedentaria y ligados desde entonces a la influencia de grupos nómadas de Mesoamérica y Aridoamérica, lo que se refleja en los diversos materiales arqueológicos encontrados. Lo más representativo de estos pueblos fueron las construcciones de piedra, lo que denota una organización politica y social.

Sala 3: La cultura huasteca
Inicia con la descripción de la geografía cultural de la región Huasteca, destacando en particular su porción tamaulipeca. Describe la arquitectura y asentamientos típicos de esa cultura, su tecnología utilitaria y ritual (cerámicas, esculturas, metalurgia), tipo físico y costumbres étnicas; organización social y relaciones con otros pueblos; así como su cosmogonía y creencias religiosas.

Sala 4: Encuentro y confrontación de dos mundos
Panorama de la vida de los pueblos indígenas de las tres regiones de la Gran Chichimeca Tamaulipeca a la llegada de los españoles, (ubicación costumbres y distintivos culturales, entre ellos el ritual del peyote o mitote).
Describe la configuración inicial del septentrión oriental de la Nueva España, la exploración del litoral tamaulipeco, la conquista de la Huasteca, la presencia de colonizadores y evangelizadores y su relación con los pueblos indígenas, la influencia del Nuevo Reyno de León en la costa del Seno Mexicano, alzamientos indígenas y el colapso de la frontera de Tamaholipa.

Sala 5: La importancia del nuevo santander
Nos narra el proceso colonizador de José de Escandón y Helguera, Conde de Sierra Gorda, su expedición a la Costa del seno Mexicano, las fundaciones novo-santanderinas, sus límites y las características de sus poblaciones. También la alternancia en los gobiernos post-escandonianos, burocráticos y militares, emanados de la corona y sus esfuerzos de sometimiento hacia los indios rebeldes. La presencia del ejército con las reformas borbónicas, la consolidación colonial a través de los Autos de la General Visita, al instalación de haciendas y la prosperidad ganadera, la introducción del sistema agrícola europeo y el descubrimiento de yacimientos mineros en San Nicolás de Croix y San José, así como la explotación de la sal en Reynosa y el litoral.

Sala 6: El nuevo santander y el noreste novohispano
Trata sobre la creación del obispado de Linares, con el que define la primera delimitación institucional del noreste novohispano, al quedar dentro de su jurisdicción las provincias de Coahuila, Texas el Nuevo Santander y el Nuevo Reyno de León. La instalación de un organismo militar capaz de asegurar en un solo mando la defensa del Septentrión: la Comandancia de las Provincias Internas de oriente. El surgimiento de la intendencia de san Luis Potosí, finalmente la trascendencia de la Diputación Provincial, impulsada por Miguel Ramos Arizpe en las cortes de Cádiz.

Sala 7: Sedes de la capitalidad colonial
Trata la temática alusiva a la Villa de Santander, donde José de Escandón sitúo su residencia y en la que edificó su palacio. El patronazgo religioso de la villa se encomendó a los Cinco Señores. Está villa fue capital de la provincia de 1749 a 1769 y el traslado de la capitalidad por el gobernador Vicente González de Santianés a San Carlos en 1769, fue justo cuando se daba la bonanza minera en los reales de San José y san Nicolás de Croix.

Sala 8: De la villa de aguayo a ciudad victoria
Resalta el establecimiento de Ciudad Victoria por decreto del 20 de abril de 1825, abarcando su historia desde 1750, las vicisitudes de su fundación, por ejemplo, el ser punto estratégico de comunicación con otras poblaciones, su papel como posición militar durante la guerra de independencia y el antagonismo de Villa de Aguayo con San Carlos y posteriormente con Padilla, que provocó la caída del primer gobernador del estado, José Bernardo Maximiliano Gutiérrez de Lara.

Sala 9: Transformaciones de la vida independiente
Analiza el paso de la vida independiente a la consolidación de un estado propio, desde 1822, en que el Nuevo Santander creó su propia Diputación Provincial pata culminar en 1824 al instituirse el Congreso Constituyente. La primera carta magna del Estado de Tamaulipas se expidió el 6 de mayo de 1825 en Ciudad Victoria. En 1838 y con los nuevos lineamientos de la República Central, adviene una guerra civil creando una gran inestabilidad. Después de la anexión de Texas a Estados Unidos y la Guerra de intervención norteamericana, se redacta una nueva Constitución local en 1848. Se habla de la apertura de puertas en Matamoros y Tampico, que marcó una importante etapa en la vida histórica de Tamaulipas, al abrirse rutas de comercio.

Sala 10: Conformación de la frontera y la era progresista del antiguo régimen
Se analiza el proceso de separación de Texas, sus luchas en la frontera, el reclamo de la Franja de las Nueces y las consecuencias derivadas del Tratado Guadalupe-Hidalgo en 1848.
Con la Guerra de Reforma se decretó zona de libre comercio en el norte de la Entidad, Posteriormente la zona libre fue derogada en 1905. Se analiza el trazo de límites del Río Bravo, la normatividad para su navegación y el establecimiento de vías alternas de comunicación como el ferrocarril y los puentes internacionales. También al finalizar el caudillismo con el General Servando Canales, la bonanza ixtlera del IV distrito, el resurgimiento minero en San Carlos, el inicio de la actividad petrolera en Tampico, el establecimiento de bancos, el progreso de las Haciendas y la reafirmación de Ciudad Victoria como capital del estado.

Sala 11: Las bases estructurales del siglo XX
Se analiza la explotación petrolera en Tampico, su auge e influencia en la ciudad y su crisis en los años veinte, hasta la época de la nacionalización por Lázaro Cárdenas en 1938,Se aprecian igualmente los alcances agraristas del general Alberto Carrera Torres, Lucio Blanco y del Licenciado Emilio Portes Gil. Las obras de irrigación, agrícola y desarrollo en el Bajo Río Bravo. La expansión del cultivo del algodón hasta 1960, la creación de la región del Mante y los avatares de los distritos de riego e ingenio azucareros. El impulso de la carretera panamericana, así como la integración de una red básica en Tamaulipas en las décadas de los cuarenta a los años sesenta.

• Biblioteca
• Auditorio
• Sala de exposiciones temporales
• Jardines