Sacerdote franciscano. Junto con fray Junípero Serra recibió permiso, en 1749, para servir en las misiones americanas y llegó al Colegio de San Fernando en la ciudad de México. En 1768 viajó a California. Allí fue asignado a la Misión de San Francisco Javier, donde permaneció hasta principios de 1769. Participó en dos expediciones a la bahía de San Francisco en 1774 y 1775. En 1776 estableció la misión de Joaquín Moraga. Palou regresó a San Carlos en 1784 para recibir órdenes de Junípero Serra, quien estaba próximo a la muerte. Palou partió entonces para México al Colegio de San Fernando en donde se ocupó de terminar sus Noticias de la Nueva California. Se convierte en biógrfo de Serra y escribe, en los años finales de su existencia, su Vida de Fray Junípero Serra y misiones de la California Septentrional, que no será publicada en México sino hasta 1970.